سمیه ترکتاز؛ علی محمد برقعی؛ جعفر مساح
چکیده
در این تحقیق کارگیر ربات سمپاش مبتنی بر مکانیزم استوارت طراحی و ساخته شد که بتواند به کمک یک دستکار (بازوی مکانیکی رباتیک) عملیات سمپاشی داخل گلخانه را انجام دهد. این کارگیر سمپاش دارای شش درجه آزادی میباشد که بر اساس مکانیزم استوارت با محرکهای دورانی به کمک شش استپ موتور عملیات سمپاشی گیاه را انجام میدهد، کاراندازهای این مکانیزم ...
بیشتر
در این تحقیق کارگیر ربات سمپاش مبتنی بر مکانیزم استوارت طراحی و ساخته شد که بتواند به کمک یک دستکار (بازوی مکانیکی رباتیک) عملیات سمپاشی داخل گلخانه را انجام دهد. این کارگیر سمپاش دارای شش درجه آزادی میباشد که بر اساس مکانیزم استوارت با محرکهای دورانی به کمک شش استپ موتور عملیات سمپاشی گیاه را انجام میدهد، کاراندازهای این مکانیزم با برد آردوینو و رلههای آن راهاندازی میگردند. در این روش به استپ موتورهای مذکور به صورت دو به دو در هر لحظه توسط میکروکنترلر فرمان داده میشود. این استپ موتورها حرکت خود را بوسیله بازو و رابطها به سکو متحرک انتقال میدهد، و این سکو در سه جهت مختلف زاویه پذیری پیدا میکند. با توجه به زاویه دوران بازوها، سکوی متحرک حداکثر زاویه 18 درجه با سطح افق پیدا میکند که این امر باعث میگردد در هنگام عملیات سمپاشی، سم بکار رفته با پوشش مناسب روی گیاه مورد نظر پاشیده شود. ارزیابی دقیق عملکرد کارگیر سمپاش و تعیین ارتفاع پاشش سم در فواص مختلف هنگام سمپاشی در محیط آزمایشگاه انجام گردید و مشخص شد در فاصله 5/0 متری از نازل، ارتفاع پاشش 100 سانتیمتر، در فاصله1 متری از نازل، ارتفاع پاشش 7/57 سانتی متر و در فاصله 5/1 متری، ارتفاع پاشش 12 سانتیمتر بود. طبق ارزیابی انجام شده عملیات پاشش در فاصله 5/0 متری از نازل در ارتفاع بیشتری نسبت به سایر فاصلهها انجام گردید.