مکانیک و ابزار دقیق
حجت حجازی پور؛ جعفر مساح؛ کیوان آصف پور وکیلیان؛ محسن سریانی؛ غلامرضا چگینی
چکیده
از مهمترین مسائل در سمپاشی مزارع و گلخانه‌ها کاهش مصرف سم استفادهشده، کاهش اثرات خطرناک سمپاشی، حفظ محیط زیست، ارتقاء کیفیت پاشش و افزایش سلامت افراد است. در این پژوهش، ربات با اندازه‌گیری حجم توده گیاه اقدام به محلول‌پاشی می‌کند. ربات بین ردیف بوته‌ها قرار می‌گیرد و سپس شروع به حرکت می‌کند تا محل قرارگیری بوته را تشخیص دهد. با ...
بیشتر
از مهمترین مسائل در سمپاشی مزارع و گلخانه‌ها کاهش مصرف سم استفادهشده، کاهش اثرات خطرناک سمپاشی، حفظ محیط زیست، ارتقاء کیفیت پاشش و افزایش سلامت افراد است. در این پژوهش، ربات با اندازه‌گیری حجم توده گیاه اقدام به محلول‌پاشی می‌کند. ربات بین ردیف بوته‌ها قرار می‌گیرد و سپس شروع به حرکت می‌کند تا محل قرارگیری بوته را تشخیص دهد. با تشخیص بوته و قرارگیری ربات روبروی بوته، حرکت خطی ربات متوقف می‌شود. پس از آن بازوی ربات به صورت مرحله به مرحله باز می‌شود و در هر مرحله اقدام به عکس‌برداری مقطع به مقطع از بوته مقابل خود می‌کند. سپس به محاسبه حجم توده گیاه در هر مقطع پرداخته و براساس حجم تخمین زده‌شده، اقدام به محلول‌پاشی همان مقطع می‌کند. ربات مورد نظر پس از برآورد پارامترهای طراحی در نرم‌افزارSolidworks 2016 طراحی و سپس ساخته‌شد. بازو قادر است گیاهان تا ارتفاع 270 سانتیمتر را ارزیابی کرده و محلول‌پاشی کند. نتایج حاصل از ارزیابی نشان می‌دهد که ربات قادر است در تشخیص بوته‌های با حجم‌های گوناگون، مقادیر متفاوتی از محلول را پاشش کند و مقدار محلول پاشششده توسط ربات متناسب با حجم بوته‌ها بود. میانگین مقدار حجم محلول پاشششده توسط ربات 125/27 میلی‌لیتر و میانگین مقدار حجم محلول پاشششده توسط کارگر 1/33 میلی‌لیتر شد. نتایج تجزیه واریانس در قالب طرح کاملا تصادفی نشان دهنده اطمینان از وجود اختلاف معنادار بین پاشش محلول توسط ربات و پاشش محلول توسط کارگر است.
