مکانیک و ابزار دقیق
حجت حجازی پور؛ جعفر مساح؛ کیوان آصف پور وکیلیان؛ محسن سریانی؛ غلامرضا چگینی
چکیده
از مهمترین مسائل در سمپاشی مزارع و گلخانه‌ها کاهش مصرف سم استفادهشده، کاهش اثرات خطرناک سمپاشی، حفظ محیط زیست، ارتقاء کیفیت پاشش و افزایش سلامت افراد است. در این پژوهش، ربات با اندازه‌گیری حجم توده گیاه اقدام به محلول‌پاشی میکند. ربات بین ردیف بوته‌ها قرار می‌گیرد و سپس شروع به حرکت میکند تا محل قرارگیری بوته را تشخیص دهد. با ...
بیشتر
از مهمترین مسائل در سمپاشی مزارع و گلخانه‌ها کاهش مصرف سم استفادهشده، کاهش اثرات خطرناک سمپاشی، حفظ محیط زیست، ارتقاء کیفیت پاشش و افزایش سلامت افراد است. در این پژوهش، ربات با اندازه‌گیری حجم توده گیاه اقدام به محلول‌پاشی میکند. ربات بین ردیف بوته‌ها قرار می‌گیرد و سپس شروع به حرکت میکند تا محل قرارگیری بوته را تشخیص دهد. با تشخیص بوته و قرارگیری ربات روبروی بوته، حرکت خطی ربات متوقف میشود. پس از آن بازوی ربات به صورت مرحله به مرحله باز میشود و در هر مرحله اقدام به عکس‌برداری مقطع به مقطع از بوته مقابل خود میکند. سپس به محاسبه حجم توده گیاه در هر مقطع پرداخته و براساس حجم تخمین زده‌شده، اقدام به محلول‌پاشی همان مقطع میکند. ربات مورد نظر پس از برآورد پارامترهای طراحی در نرم‌افزارSolidworks 2016 طراحی و سپس ساخته‌شد. بازو قادر است گیاهان تا ارتفاع 270 سانتیمتر را ارزیابی کرده و محلول‌پاشی کند. نتایج حاصل از ارزیابی نشان میدهد که ربات قادر است در تشخیص بوته‌های با حجم‌های گوناگون، مقادیر متفاوتی از محلول را پاشش کند و مقدار محلول پاشششده توسط ربات متناسب با حجم بوته‌ها بود. میانگین مقدار حجم محلول پاشششده توسط ربات 125/27 میلی‌لیتر و میانگین مقدار حجم محلول پاشششده توسط کارگر 1/33 میلی‌لیتر شد. نتایج تجزیه واریانس در قالب طرح کاملا تصادفی نشان دهنده اطمینان از وجود اختلاف معنادار بین پاشش محلول توسط ربات و پاشش محلول توسط کارگر است.
سمیه ترکتاز؛ علی محمد برقعی؛ جعفر مساح
چکیده
در این تحقیق کارگیر ربات سمپاش مبتنی بر مکانیزم استوارت طراحی و ساخته شد که بتواند به کمک یک دستکار (بازوی مکانیکی رباتیک) عملیات سمپاشی داخل گلخانه را انجام دهد. این کارگیر سمپاش دارای شش درجه آزادی می‌باشد که بر اساس مکانیزم استوارت با محرکهای دورانی به کمک شش استپ موتور عملیات سمپاشی گیاه را انجام میدهد، کاراندازهای این مکانیزم ...
بیشتر
در این تحقیق کارگیر ربات سمپاش مبتنی بر مکانیزم استوارت طراحی و ساخته شد که بتواند به کمک یک دستکار (بازوی مکانیکی رباتیک) عملیات سمپاشی داخل گلخانه را انجام دهد. این کارگیر سمپاش دارای شش درجه آزادی می‌باشد که بر اساس مکانیزم استوارت با محرکهای دورانی به کمک شش استپ موتور عملیات سمپاشی گیاه را انجام میدهد، کاراندازهای این مکانیزم با برد آردوینو و رله‌های آن راه‌اندازی می‌گردند. در این روش به استپ موتورهای مذکور به صورت دو به دو در هر لحظه توسط میکروکنترلر فرمان داده میشود. این استپ موتورها حرکت خود را بوسیله بازو و رابط‌ها به سکو متحرک انتقال میدهد، و این سکو در سه جهت مختلف زاویه پذیری پیدا میکند. با توجه به زاویه دوران بازوها، سکوی متحرک حداکثر زاویه 18 درجه با سطح افق پیدا میکند که این امر باعث می‌گردد در هنگام عملیات سمپاشی، سم بکار رفته با پوشش مناسب روی گیاه مورد نظر پاشیده شود. ارزیابی دقیق عملکرد کارگیر سمپاش و تعیین ارتفاع پاشش سم در فواص مختلف هنگام سمپاشی در محیط آزمایشگاه انجام گردید و مشخص شد در فاصله 5/0 متری از نازل، ارتفاع پاشش 100 سانتیمتر، در فاصله1 متری از نازل، ارتفاع پاشش 7/57 سانتی متر و در فاصله 5/1 متری، ارتفاع پاشش 12 سانتیمتر بود. طبق ارزیابی انجام شده عملیات پاشش در فاصله 5/0 متری از نازل در ارتفاع بیشتری نسبت به سایر فاصله‌ها انجام گردید.
محمدرضا کماندار؛ جعفر مساح؛ مجید خانعلی
چکیده
رفتار برشی ساقه یک نوع درختچه زینتی( برگ نو) در زمان هرس در این مطالعه مورد بررسی قرار گرفت. دانستن پارامترهایی از قبیل نیروی برشی، انرژی مصرفی برش و مقاومت برشی ساقه، به طراحی و ساخت ماشینهای مناسب هرس این گیاه کمک شایانی میکند. در این تحقیق نمونههای مورد نیاز، در اوایل خردادماه از سه میان گره پنجم، دهم و پانزدهم ساقه انتخاب ...
بیشتر
رفتار برشی ساقه یک نوع درختچه زینتی( برگ نو) در زمان هرس در این مطالعه مورد بررسی قرار گرفت. دانستن پارامترهایی از قبیل نیروی برشی، انرژی مصرفی برش و مقاومت برشی ساقه، به طراحی و ساخت ماشینهای مناسب هرس این گیاه کمک شایانی میکند. در این تحقیق نمونههای مورد نیاز، در اوایل خردادماه از سه میان گره پنجم، دهم و پانزدهم ساقه انتخاب و میزان رطوبت آنها در زمان هرس 58 درصد بر مبنای تر محاسبه گردید. آزمون برش شبه استاتیکی در چهار سطح سرعت 5، 10، 15 و 20 میلیمتر بر دقیقه و آزمون برش ضربهای در چهار سطح سرعت 1، 2، 3 و 4 متر بر ثانیه، بر اساس آزمایش فاکتوریل در قالب طرح کاملا تصادفی اجرا گردید. با توجه به نتایج حاصل از برش شبه استاتیکی، موقعیت برش ساقه تاثیر معنی داری در سطح احتمال 1 درصد بر هر یک از پارامترهای نیروی برشی، انرژی مصرفی برش و مقاومت برشی داشته و اثر متقابل سرعت و موقعیت برش و اثر فاکتور سرعت برش بر پارامترهای انرژی مصرفی و مقاومت برشی به ترتیب در سطح احتمال 1 و 5 درصد معنی دار گردید. با توجه به نتایج حاصل از برش ضربهای، اثر فاکتورهای سرعت برش، موقعیت برش و اثر متقابل سرعت و موقعیت برش بر هر یک از پارامترهای نیروی برش و انرژی مصرفی در سطح احتمال 1 درصد معنی دار بوده و همچنین اثر موقعیت برش بر پارامتر مقاومت برشی در سطح احتمال 1 درصد معنی دار گردید. نتایج تحقیق نشان داد ساقه برگ نو در برابر دو نوع برش مذکور، رفتاری کاملا متضاد را نشان می دهد.
یوسف قاسمی؛ محمد حسین کیانمهر؛ مجید محسنی منفرد؛ بهزاد آزادگان؛ جعفر مساح
دوره 37، شماره 2 ، اسفند 1393، ، صفحه 47-57
چکیده
امروزه از کود کمپوست به عنوان جایگزینی برای کودهای شیمیایی که خساراتی را برای سلامتی انسانها و همچنین برای زمین‌های کشاورزی به بار میآورد،یاد میشود. مشکلاتی مانند: حمل ونقل(حجم زیاد)، رطوبت زیاد، توزیع کود در مزرعه، گرد و غبار و انبارداری، در ارائه این کود به مزرعه وجود دارد.پلت و گرانول، راه حل فشرده سازی برای حل مشکلات مطرح ...
بیشتر
امروزه از کود کمپوست به عنوان جایگزینی برای کودهای شیمیایی که خساراتی را برای سلامتی انسانها و همچنین برای زمین‌های کشاورزی به بار میآورد،یاد میشود. مشکلاتی مانند: حمل ونقل(حجم زیاد)، رطوبت زیاد، توزیع کود در مزرعه، گرد و غبار و انبارداری، در ارائه این کود به مزرعه وجود دارد.پلت و گرانول، راه حل فشرده سازی برای حل مشکلات مطرح شده پیشنهاد می‌گردد. تاثیر پارامترهای گرانول کود کمپوست بر روی درصد گرانول مفید تولید شده با استفاده از دستگاه استوانه دوار در مقیاس آزمایشگاهی مورد بررسی قرار گرفت.برای گرانول کردن تاثیرچهار پارامتر، سرعت چرخش استوانه دوار، زمان گرانول کردن، درصد پرشدگی استوانه دوار از مواد اولیه و غلظت چسباننده بر مقاومت به شکست گرانولهای تولیدی مورد تحقیق قرار گرفت. نتایج نشان میدهد که سه عامل، زمان فرآیند گرانول کردن، درصد پرشدگی و درصد ملاس(نسبت ملاس به آب) بر مقاومت به شکست گرانولها و همچنین اثر متقابل سرعت چرخش استوانه و زمان گرانول کردن بر روی مقاومت به شکست گرانولها اثر معنی دار دارند. نتایج نشان میدهد با افزایش درصد ملاس، زمان گرانول کردن و درصد پرشدگی استوانه مقاومت به شکست گرانولها افزایش مییابد.
